【崗位職責(zé)】

1.負責(zé)機器人本體建模算法的研究和開發(fā)實現(xiàn)。能夠獨立完成機器人多剛體運動學(xué)和動力學(xué)模型的搭建與仿真模擬

2.針對實機功能開發(fā)過程中遇到的工程技術(shù)問題，負責(zé)獨立設(shè)計驗證方案并提出解決措施

3.根據(jù)機器人運動特性為本體/算法協(xié)同設(shè)計提出建設(shè)性意見和改進方向

4.參與機器人前沿控制技術(shù)的預(yù)研，對相關(guān)技術(shù)成果資料進行查閱、整理、歸納和復(fù)現(xiàn)。

【任職要求】

1.碩士及以上學(xué)歷，3～5年工作經(jīng)驗，控制工程與控制理論、自動化、機電等相關(guān)專業(yè)，具備足式機器人開發(fā)經(jīng)驗者優(yōu)先

2.熟練掌握機器人學(xué)、多剛體動力學(xué)；掌握常用的FK/IK算法；熟悉RBDL、Pinocchio等動力學(xué)庫，并熟練使用其中至少一種庫。

3.熟練掌握機電領(lǐng)域的控制理論，熟悉FOC等電機控制理論，熟悉各種減速器及傳動結(jié)構(gòu)的控制特性

4.熟悉優(yōu)化控制理論、數(shù)值優(yōu)化，熟練掌握LQR、MPC、WBC等問題的構(gòu)建和求解，熟練掌握常用的QP求解方法及至少一種求解器的使用。

5.了解IMU、編碼器、扭矩/力傳感器等常見傳感器，熟悉傳感器數(shù)據(jù)融合算法，掌握常見濾波器的設(shè)計和實現(xiàn)

6.熟練使用C++和python

7.熟練使用pybullet、mujoco、webots、gazebo等至少一種仿真工具