【崗位職責(zé)】

1.負(fù)責(zé)機(jī)器人本體建模算法的研究和開發(fā)實(shí)現(xiàn)。能夠獨(dú)立完成機(jī)器人多剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型的搭建與仿真模擬

2.針對(duì)實(shí)機(jī)功能開發(fā)過(guò)程中遇到的工程技術(shù)問(wèn)題，負(fù)責(zé)獨(dú)立設(shè)計(jì)驗(yàn)證方案并提出解決措施

3.根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性為本體/算法協(xié)同設(shè)計(jì)提出建設(shè)性意見和改進(jìn)方向

4.參與機(jī)器人前沿控制技術(shù)的預(yù)研，對(duì)相關(guān)技術(shù)成果資料進(jìn)行查閱、整理、歸納和復(fù)現(xiàn)。

【任職要求】

1.碩士及以上學(xué)歷，3～5年工作經(jīng)驗(yàn)，控制工程與控制理論、自動(dòng)化、機(jī)電等相關(guān)專業(yè)，具備足式機(jī)器人開發(fā)經(jīng)驗(yàn)者優(yōu)先

2.熟練掌握機(jī)器人學(xué)、多剛體動(dòng)力學(xué)；掌握常用的FK/IK算法；熟悉RBDL、Pinocchio等動(dòng)力學(xué)庫(kù)，并熟練使用其中至少一種庫(kù)。

3.熟練掌握機(jī)電領(lǐng)域的控制理論，熟悉FOC等電機(jī)控制理論，熟悉各種減速器及傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的控制特性

4.熟悉優(yōu)化控制理論、數(shù)值優(yōu)化，熟練掌握LQR、MPC、WBC等問(wèn)題的構(gòu)建和求解，熟練掌握常用的QP求解方法及至少一種求解器的使用。

5.了解IMU、編碼器、扭矩/力傳感器等常見傳感器，熟悉傳感器數(shù)據(jù)融合算法，掌握常見濾波器的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)

6.熟練使用C++和python

7.熟練使用pybullet、mujoco、webots、gazebo等至少一種仿真工具